S-四元数

四元数是一种用于描述物体在三维空间中旋转的量。四元数由四个分量组成：x, y, z 和 w。虽然比起欧拉角、矩阵等方式，四元数略显晦涩，但由于四元数的运算更加高效、造成的数值误差更低，在 3D 游戏领域发挥着很大作用。

更多有关的数学知识可以观看3Blue1Brown相关视频。

构造函数

GameQuaternion()

实例化一个四元数对象

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
w	是		number	w实部
x	是		number	x虚部
y	是		number	y虚部
z	是		number	z虚部

属性

w

w实部

---

x

x虚部

---

y

y虚部

---

z

z虚部

---

静态方法

fromAxisAngle()

根据旋转轴和旋转弧度计算四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
axis	是		GameVector3	三维向量
rad	是		number	旋转弧度

---

fromEuler()

根据欧拉角信息计算四元数，旋转顺序为 YZX，即先绕Y旋转，再绕Z，最后绕X旋转。

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
x	是		number	x虚部
y	是		number	y虚部
z	是		number	z虚部

---

rotationBetween()

从两个向量计算并创建一个四元数。

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
a	是		GameVector3	三维向量
b	是		GameVector3	三维向量

方法

set()

设置四元数值，返回当前四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
w	是		number	w实部
x	是		number	x虚部
y	是		number	y虚部
z	是		number	z虚部

---

copy()

将四元数复制到当前四元数中，返回当前四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
v	是		GameQuaternion	四元数

---

clone()

克隆当前四元数，返回新的四元数

---

rotateX()

四元数X虚部旋转，返回新的四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
_rad	是		number	旋转弧度

---

rotateY()

四元数Y虚部旋转，返回新的四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
_rad	是		number	旋转弧度

---

rotateZ()

四元数Z虚部旋转，返回新的四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
_rad	是		number	旋转弧度

---

add()

四元数加法，返回新的四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
v	是		GameQuate

---

sub()

四元数减法，返回新的四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
v	是		GameQuaternion	四元数

---

mul()

四元数乘法，返回新的四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
q	是		GameQuaternion	四元数

---

inv()

四元数转置，返回新的四元数

---

div()

四元数除法，返回新的四元数

参数	必填	默认值	类型	说明
q	是		GameQuaternion	四元数

---

dot()

四元数点积

参数	必填	默认值	类型	说明
q	是		GameQuaternion	四元数

---

slerp()

四元数插值，返回新的四元数

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
q	是		GameQuaternion	目标四元数
n	是		number(0-1)	插值百分比

---

angle()

返回两个四元数之间的角度

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
q	是		GameQuaternion	四元数

---

getAxisAngle()

返回四元数的旋转弧度和旋转轴

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
_q	是		GameQuaternion	四元数

---

mag()

返回该四元数的长度

---

sqrMag()

返回四元数的平方长度

---

equals()

检测两四元数的值在容差内是否近似相等

容差值：0.000001

输入参数

参数	必填	默认值	类型	说明
v	是		GameQuaternion	四元数

---

normalize()

四元数归一化，返回新的四元数

---

toString()

返回四元数格式化的字符串